Bardi», secondo la leggenda, deriverebbe da «Bardus» o «Barrio», l'ultimo degli elefanti al seguito dell'esercito di Annibale  che sarebbe morto qui durante la marcia verso Roma. In suo ricordo, Annibale  avrebbe quindi deciso di fondare una colonia. Secondo la storia invece il toponimo «Bardi» deriverebbe dall'appellativo che contradistingueva la nobiltà longobarda - i cosiddetti Arimanni - un gruppo dei quali si stabilì qui attorno al 600 d.C. Il territorio fu abitato sin dal Paleolitico (ne sono prova i ritrovamenti archeologici sul Monte Lama) e in seguito dai Liguri; in età romana faceva parte del municipium  di Veleia, ed era attraversato dall'asse viario che portava a Luni e a Roma. Questa strada, ripresa dai longobardi, fu utilizzata, per un tratto, anche dai monaci di Bobbio per recarsi a Roma. Scendendo dal passo di Boccolo de' Tassi attraversava Bardi, risaliva la valle del torrente Noveglia e scendeva a Borgotaro per raggiungere Pontremoli.